Sejarah awal wujudnya perpustakaan Negeri Sembilan adalah melalui penubuhan sebuah Perpustakaan yang terletak di Jalan Dato’ Abd. Malek, Seremban iaitu Perpustakaan Sir Hendry Gurney. Perpustakaan Sir Hendry Gurney ini telah dibuka dengan rasminya pada 30 Julai 1952 . kerajaan Negeri Sembilan telah mengambil alih pentadbiran perpustakaan ini pada tahun 1978 melalui Enakmen Perbadanan Perpustakaan Awam Negeri Sembilan ( 1974 ). pada tahun 1987 PPANS telah berpindah dan menduduki Bangunan Lama Setiausaha Kerajaan Negeri Sembilan yang terletak di Jalan Dato’ Hamzah. Pada tahun 2007 Kerajaan Negeri telah menempatkan PPANS di Bangunan Wisma Umno sebagai Bangunan Sementara Perpustakaan Negeri, sementara menunggu pembinaan sebuah perpustakaan Negeri yang kekal untuk masyarakat Negeri Sembilan.
